輸油軟管振蕩解決途徑

輸(shu)油軟(ruan)管振(zhen)蕩(dang)是大多(duo)數自動(dong)補償系(xi)統(tong)固(gu)有(you)的問題，振(zhen)蕩(dang)并(bing)不是要(yao)使(shi)軟(ruan)管   沒有(you)振(zhen)蕩(dang)，而是盡(jin)量(liang)減(jian)小振(zhen)蕩(dang)的幅(fu)度，使(shi)振(zhen)蕩(dang)處(chu)于自動(dong)補償工作可以接(jie)受的范圍內(nei)，對(dui)補償和輸(shu)油作業(ye)不會產生大的影響。事(shi)實上(shang)該輸(shu)油裝置中軟(ruan)管的振(zhen)蕩(dang)是不可能   的。根據前述理論方法(fa)，采取(qu)擾動(dong)措施如下(xia)：

1）對扭(niu)矩(ju)(ju)傳感器(qi)檢(jian)測出(chu)的扭(niu)矩(ju)(ju)值(zhi)進(jin)行積分(fen)處理后再作為控制系統輸入信號使用，其實質是軟件濾波。

2）將補償中收(shou)管(guan)和放管(guan)動作(zuo)(zuo)由(you)連續(xu)改為步進方式。設定(ding)絞車(che)以恒定(ding)節(jie)奏收(shou)、放管(guan)，每個(ge)收(shou)、放管(guan)動作(zuo)(zuo)持續(xu)較短時間(jian)T，收(shou)放管(guan)長(chang)度為相同定(ding)值L；T結束(shu)時判斷軟管(guan)張力(li)是(shi)否滿(man)足要求，仍超過限(xian)定(ding)值則繼續(xu)收(shou)放管(guan)動作(zuo)(zuo)直(zhi)到滿(man)足張力(li)要求，實質也是(shi)加入積分環節(jie)進行濾(lv)波（用一階函數(shu)近似代替(ti)積分），避免軟管(guan)在張力(li)上下限(xian)臨界點處(chu)發生振蕩。

3）實際使用(yong)中(zhong)，要(yao)求收(shou)管(guan)速度(du)相對較快(kuai)（軟管(guan)下垂高度(du)過大會落入水(shui)中(zhong)），采取收(shou)管(guan)和放管(guan)動(dong)作(zuo)(zuo)不(bu)同(tong)(tong)(tong)速度(du)（V1、V2），不(bu)同(tong)(tong)(tong)持續時間（T1、T2）的(de)方法減(jian)小振蕩，根(gen)據實驗結果，V1：V2＝1．5：1，T1：T2＝1：1．5時具有較好的(de)減(jian)振效果，實質(zhi)是利(li)用(yong)收(shou)管(guan)放管(guan)動(dong)作(zuo)(zuo)的(de)不(bu)同(tong)(tong)(tong)頻率來防止共振的(de)發(fa)生。自動(dong)控制系(xi)統(tong)中(zhong)加入積分(fen)環節在擾動(dong)作(zuo)(zuo)用(yong)影(ying)響(xiang)的(de)同(tong)(tong)(tong)時也會降低系(xi)統(tong)的(de)動(dong)態性(xing)(xing)能(neng)(neng)和穩定(ding)(ding)性(xing)(xing)。因此(ci)需(xu)要(yao)權(quan)衡考(kao)慮系(xi)統(tong)穩定(ding)(ding)性(xing)(xing)、抗擾動(dong)誤差和動(dong)態性(xing)(xing)能(neng)(neng)之間的(de)關(guan)系(xi)，在實際中(zhong)，要(yao)通過大量實驗找到   佳的(de)平衡點。

實(shi)踐結果(guo)表明，采(cai)用前述振(zhen)(zhen)蕩(dang)(dang)措施的(de)(de)控制系(xi)統能夠自動(dong)(dong)補償(chang)輸(shu)油軟管的(de)(de)下垂高度，具有較(jiao)高的(de)(de)靈(ling)敏度和反(fan)應速度，較(jiao)好的(de)(de)了(le)各種擾動(dong)(dong)帶來的(de)(de)振(zhen)(zhen)蕩(dang)(dang)，提(ti)高了(le)輸(shu)油裝置使用   性，其解決思路也(ye)為面(mian)對(dui)類(lei)似振(zhen)(zhen)蕩(dang)(dang)問題的(de)(de)自動(dong)(dong)控制系(xi)統提(ti)供了(le)   的(de)(de)參考(kao)。